Le roman relate les pérégrinations de deux Irlandais, Leopold Bloom et Stephen Dedalus, à travers la ville de Dublin lors d'une journée ordinaire. L'action commence le 16 juin 1904 à 8 h 00 pour se terminer dans la nuit aux alentours de 3 h 00.

Dans cette banalité du quotidien de ces deux hommes, Joyce explore le concept du monologue intérieur où les sujets vont de la mort, la vie, le sexe, à l'art, la religion ou encore la situation de l'Irlande.

S'affranchissant totalement des normes littéraires, le roman se distingue entre autres par l'utilisation de la technique du courant de conscience, technique qui consiste à décrire le point de vue du héros en donnant le strict équivalent du processus de pensées de ce dernier.

Dès sa parution aux États-Unis, Ulysse a suscité la controverse notamment avec la plainte posée par la New York Society for the Suppression of Vice jugeant le livre obscène.

Le livre fut interdit aux États-Unis jusqu'en 1931, c'est Hemingway qui se chargea de faire passer les premiers volumes souscrits par des compatriotes.

Il ne cessera par la suite d'être critiqué et sera l'objet de très nombreuses études. Qualifié de « cathédrale de prose », il est considéré comme l'un des romans les plus importants de la littérature moderne ainsi que celle du XXe siècle.