L’ouvrage rapporte l’histoire d’Oronoko, petit-fils d’un roi africain, qui tombe amoureux d’Imoinda, la fille du meilleur général de ce roi. Le roi succombe, lui aussi, aux charmes de la jeune fille, et lui ordonne de devenir l'une de ses épouses. Imoinda préfère jeter son dévolu sur Oronoko, et fait savoir qu'elle aimerait mieux mourir plutôt que de se marier au vieux tyran. Ce dernier, furieux d'un tel choix, fait vendre Imoinda comme esclave. Oronoko, de même, est piégé et capturé par le machiavélique capitaine d'un vaisseau négrier. Les deux prisonniers sont emportés au Suriname, à l'époque une colonie anglaise des Antilles dont l'économie était fondée sur les plantations de canne à sucre. Oronoko et Imoinda ont l’occasion de s'y retrouver, bien que la beauté de la jeune fille suscite la convoitise du député-gouverneur, Byam.