La pièce débute peu après la mort de l'empereur romain, dont les deux fils, Saturnius et Bassianus, se disputent la succession. Leur conflit menace de dégénérer violemment, lorsqu'un tribun, Marcus Andronicus, annonce que le choix du peuple s'est porté sur Titus Andronicus, son propre frère et aussi frère de l'empereur, lequel Titus qui va revenir sous peu à Rome après une campagne militaire de dix ans. Titus arrive ensuite dans les cris de sa victoire contre les Goths, ramenant avec lui des prisonniers, dont la Reine des Goths, Tamora, les trois fils de celle-ci, et l’amant secret de la reine, Aaron le Maure. Malgré les suppliques de Tamora, Titus sacrifie Alarbus, le fils aîné de la reine, aux dieux, afin de venger la mort à la guerre de ses propres fils. Folle de colère, Tamora et ses deux fils restants - Demetrius et Chiron - jurent de se venger de Titus et sa famille. Pendant ce temps, Titus décline la couronne, déclarant qu'il n'est pas apte à régner, mais qu’il soutient la candidature de Saturnius, qui est dûment acclamé. Saturnius déclare que sa première action en tant qu'empereur sera d'épouser la fille de Titus, Lavinia.