L’intrigue couvre les aventures d'un pauvre hidalgo (gentilhomme) de la Manche, dénommé Alonso Quijano, et obsédé par les livres de chevalerie, qu'il collectionne dans sa bibliothèque de façon maladive. Ceux-ci troublent son jugement au point que Quijano se prend un beau jour pour le chevalier errant Don Quichotte, dont la mission est de parcourir l’Espagne pour combattre le mal et protéger les opprimés. Il prend la route, monté sur son vieux cheval Rossinante, et prend pour écuyer un naïf paysan, Sancho Pansa, qui chevauche un âne.