Enlevé nouveau-né à ses parents par la fée Viviane, dite la Demoiselle du Lac, Lancelot est élevé par elle dans l’ignorance de sa lignée royale et de son nom. À sa demande, quand il a quinze ans, et bien à contrecoeur, Viviane le présente à la Cour du roi Arthur pour être armé chevalier. Yvain se charge de son éducation. La reine Guenièvre, quand il prend congé d’elle avant de partir vers sa première aventure, l’appelle « beau doux ami » et lui tend sa main nue à baiser — par où entre l’amour. Galehaut, sire des Îles Lointaines, fils de la Belle Géante, qui convoite le royaume de Logres, aperçoit dans la bataille un Chevalier aux Armes Blanc et Noir dont il s’éprend violemment sans le voir. C’est Lancelot. Lancelot accepte de passer la nuit dans la chambre du prince en échange de sa soumission au roi. Galehaut se soumet. Son amour surmonte aussi sa jalousie : il obtient de la reine qu’elle donne à Lancelot le premier baiser qui sera le commencement de leur amour. Emprisonné par l’enchanteresse Camille à l’aube de sa première nuit avec la reine, Lancelot tombe dans sa première « Folie ». Se faisant passer pour une autre, Viviane l’en délivre. Il revient à la Cour.