Rosaura, disfrazada de hombre y acompañada de Clarín (su escudero), toman camino hacia la corte de Polonia para vengarse de su prometido Astolfo, el cual, habiéndose percatado de que Rosaura no sabe quién es —es decir, que ignora quién es su padre— pretende casarse con Estrella —pese al amor que siente por Rosaura— para que ambos hereden la corona del rey Basilio. Rosaura y Clarín entran en una cárcel escondida entre las peñas en donde secretamente está encerrado Segismundo. En el momento en que entran, Segismundo pronuncia su primer monólogo. Cuando el preso se da cuenta de que no está solo, intenta matar a Rosaura pero luego le perdona la vida. Irrumpe Clotaldo, súbdito de Basilio y ayo de Segismundo, y detiene a los dos viajeros por encontrarse en lugar prohibido. Clotaldo entonces reconoce la espada que ciñe Rosaura: es la espada que había dejado a la madre de Rosaura, abandonándola como Astolfo abandonó a la hija. Sin embargo, Clotaldo no reconoce aún ante todos a su hija y encubre lo descubierto, decidiendo llevar ante el rey a su hija y al gracioso, Clarín.