Comédien et metteur en scène martiniquais, il se forme notamment auprès de Yoshvani Médina, metteur en scène cubain, puis de Claude Buchvald à Paris. Il met en scène Minoé, d’Isabelle Richard Taillant, P’tite Souillure de Koffi Kwahulé, Nous étions assis sur le rivage du monde, de José Pliya, Erzuli Dahomey, déesse de l’amour, de Jean-René Lemoine, spectacle avec lequel il est lauréat du Prix Théâtre 13 / Jeunes metteurs en scène, Poussière(s), de Caroline Stella, Au plus noir de la nuit, d’après le roman d’André Brink. Il a été notamment assistant à la mise en scène de Claude Buchvald, Pierre Guillois, Marie Ballet. En tant que comédien, il a joué sous la direction de Claude Buchvald, Pierre Guillois, Frédéric Fisbach, Anne-Laure Liégeois, Marie Ballet, Arnaud Churin, Yoshvani Médina, Naidra Ayadi, Marie Ballet, Evelyne Torroglosa, Sandrine Brunner, Paul Nguyen, Néry Catineau, Stella Serfaty, Margaux Eskenazi, Damien Dutrait, Ricardo Miranda, Pierre Notte.
Nelson-Rafaell Madel est directeur artistique de la compagnie Théâtre des Deux Saisons. Il est également membre fondateur du collectif La Palmera.